動物の運動理解に基づく4脚ロボットの高速走行と動物を超越する運動の実現

Research Project

Project/Area Number	24K17237
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Nagoya Institute of Technology
Principal Investigator	上村知也名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80881789)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000) Fiscal Year 2024: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Keywords	四足動物 / ギャロップ歩容 / シンプルモデル / 体幹柔軟性
Outline of Research at the Start	本研究課題では，動物の巧みで効率的な運動を規範として，4脚ロボットの高速走行を実現する．ロール方向とピッチ方向の体幹内部自由度を選択的に活用する制御系を神経生理学に基づいて設計するとともに，深層強化学習によってロボット自身に新しい最適な運動を発見させる．本研究の成果は，ロボット工学だけでなく動物の運動理解にも寄与し，生物学や獣医学などの分野にインパクトを与えることが期待される．