非対称化と省アクチュエータ化による高ホバリング効率な変形ドローンの開発

Research Project

Project/Area Number	24K17240
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Kyushu University
Principal Investigator	坂口聡範九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (90912692)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000) Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000) Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000) Fiscal Year 2024: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Keywords	変形ドローン / 非対称フレーム / 省アクチュエータ化 / チルト機構
Outline of Research at the Start	変形ドローンでは，変形に伴うロータの傾斜や重複によるロータ推力損失と，変形に必要なアクチュエータ追加による重量化によって，ホバリング効率が大幅に低下する．本研究では，平行リンク機構を導入したフレームの非対称化と省アクチュエータ化により，ホバリング効率を向上させた非対称チルトフレーム型ドローンを開発する．ロータ傾斜・重複が起きない3種類の非対称フレームを提案し，その非対称性を考慮した制御法を開発する．さらに，ロータ推力のみによる変形制御・飛行制御を開発して，追加アクチュエータの削減を目指す．