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受動的力制御のための構造設計法の確立とその応用

Research Project

Project/Area Number 24K17250
Research Category

Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

Allocation TypeMulti-year Fund
Review Section Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research InstitutionKindai University

Principal Investigator

松野 孝博  近畿大学, 工学部, 講師 (40815891)

Project Period (FY) 2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help
¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2024: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Keywords定荷重機構 / 受動機構 / 構造設計
Outline of Research at the Start

本研究では,電子的な制御を必要とせずに,受動的に機能を実現する構造体の設計法の確立を目指し,提案する設計手法では,まず,機構学における閉リンクの力学解析を用いて,バネとリンク機構を用いた等価モデルを設計する.等価モデルの各部位に着目し,これらを同等の機能を持つ構造に置き換えたのちに構造同士を接続することで,設計する構造体の初期値を導出する.最適化アルゴリズムを用いて変位-出力関係が目標値と一致するよう構造を最適化する.応用例として,一体の構造物で構成された定力把持をするロボットグリッパを製作する.電子的に力制御するグリッパに対して優位的に活用できる使用目的や条件を客観的に示す.

URL: 

Published: 2024-04-05   Modified: 2024-06-24  

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