空気圧ソフトバルブによる随意制御型ブリードオフ回路を採用した柔軟把持義手の開発

Research Project

Project/Area Number	24K17251
Research Category	Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type	Multi-year Fund
Review Section	Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
Research Institution	Tsuyama National College of Technology
Principal Investigator	西川弘太郎津山工業高等専門学校, 総合理工学科, 准教授 (90824532)
Project Period (FY)	2024-04-01 – 2027-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2024)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000) Fiscal Year 2025: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000) Fiscal Year 2024: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
Keywords	空気圧 / 義手 / 柔軟把持 / バックドライバビリティ / ソフトバルブ
Outline of Research at the Start	わが国では真に役立つ福祉機器の開発研究が推進されている。申請者の研究対象としている義手分野では、筋電義手が注目されている。これは、皮膚表面に発生する微弱な筋電位を利用して義手の関節角等を制御し、対象物を把持する義手であるが、電動アクチュエータを制御するため、重量が大きくコストが高い。また柔軟な把持が困難という問題があり、ほとんど社会に普及していない。そこで本研究では、空気圧駆動に着目し義手の軽量・低コスト化を図る。そして義手使用者の前腕を回転させる動作による、空気圧ソフトバルブの随意制御機能を付加した新しい空気圧駆動義手を社会へ提供する。