最適制御の応用可能性を拡げる最大エントロピー制御理論の開拓

• Project/Area Number: 24K17297
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 伊藤 海斗 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40975330)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2024: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
• Keywords: 最適制御 / 制御理論 / エントロピー

Outline of Research at the Start

最適制御問題はさまざまな工学問題で現れるが，解くことが困難な場合が多々ある．その課題を解決しうるのが，エントロピー正則化を施した最適制御「最大エントロピー(MaxEnt)制御」である．MaxEnt制御は解が効率的に計算できるなど数々の利点をもつ一方，制御で重視される理論的性質などが解明されておらず，信頼性が十分ではない．本研究では，ロバスト性や可制御性などの観点からMaxEnt制御の理論基盤を構築・手法改良することで，その信頼性の土台を形成する．