連結車両特有の事故発生メカニズムの解明と非線形制御理論を用いた制御手法構築

• Project/Area Number: 24K17475
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 25020:Safety engineering-related
• Research Institution: Nihon University
• Principal Investigator: 風間 恵介 日本大学, 生産工学部, 講師 (30813422)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2024: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: 農業トラクタ / 事故分析 / マルチボディダイナミクス / 非線形制御

Outline of Research at the Start

農用トラクタ－トレーラ系の安定性に関する研究は，一般トラクタ－トレーラ系のように簡素な数学モデルで表現すると，現実の挙動と大きな乖離が生じるため進んでいない．本研究では，トラクタ－トレーラ系の逆動力学モデルを構築し，オープンループおよびクローズドループ制御系による安定解析から，事故の詳細な発生メカニズムを明らかにする．さらに，連結車両特有の非線形挙動を抑制するために，非線形制御法を提案することを目的とする．提案する技術をトラクタ－トレーラ系に導入することで，連結車両の取り回し性の向上などの新しい価値を付与できる．操縦性が改善されれば若手就労者の増加も期待でき，産業界にとっても有益なものとなる．