Research Project
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
ロボット支援下の腹腔鏡手術において、臓器や組織の安定低侵襲把持は重要である。従来のロボット鉗子では、臓器や組織の形状に対応した安定低侵襲把持の実現は困難である。本研究では、把持部の形状と剛性が調整可能なロボット鉗子を開発する。それにより、把持前には低剛性であることで臓器の表面形状に追従し、把持後には高剛性になり臓器の安定低侵襲把持ができる。 単純な構造ながらも剛性状態の素早い調整メカニズムを提案し、それを基づく形状を変化させるバルーンアクチュエータを使用し、把持部の形状と剛性が可変なロボット鉗子を実現する。さらに、新型ロボット鉗子の制御モジュールを手術支援ロボットのシステムに融合する。
