Development of Sit-to-stand Assistive Robots for Enhancing Self-Efficacy by Considering Independence Motivation

• Project/Area Number: 24K21156
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 90150:Medical assistive technology-related
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: JIANG MING 東京工業大学, 工学院, 助教 (80973073)
• Project Period (FY): 2024-04-01 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2024: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: 立ち上がり支援 / 意図検出 / 自己効力感 / 支援ロボット

Outline of Research at the Start

生活支援ロボットは、ユーザの身体および心理両面のニーズに対応して適切かつ快適な力学的支援を提供し、自己効力感を向上させながら、動作達成に導くことが求められる。このために、ユーザ（被支援者）の現在の動作の達成状況と目標動作との差から目標動作達成のための最小限の支援を与え、被支援者の自立意欲を組み込んで制御入力を決定するAssist-as-Desired制御の実現を目指している。本研究では、立ち上がり支援動作を対象として、支援ロボットから与える力学的刺激とそれに対する被支援者の応答の関係を幅広く調査し、自立意欲の抽出手法を開発し、立ち上がり支援ロボット支援効果を検討する。