Refurbishing degradation robustness of soft actuators inspired by the redundancy in the human musculoskeletal system

• Project/Area Number: 24KJ0338
• Research Category: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 国内
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: 杉山 拓 東北大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
• Project Period (FY): 2024-04-23 – 2026-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,300,000); Fiscal Year 2025: ¥100,000 (Direct Cost: ¥100,000); Fiscal Year 2024: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)

Outline of Research at the Start

本研究では、人間の筋骨格系が持つ冗長性とその冗長性の御し方(筋シナジー仮説)に着想を得た、圧力駆動型ソフトアクチュエータ(PSA)の破損ロバスト性の根本的な刷新に挑む。具体的には、まず構成PSAの一部が破損した場合でも群全体は駆動を続けられるPSA群システムを開発する。そして、PSA群を協調制御するための制御器を開発・統合することで、冗長性に基づくPSA破損の許容を実現し、研究目的の達成を目指す。