| Project/Area Number |
24KJ0341
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 国内 |
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| Review Section |
Basic Section 21040:Control and system engineering-related
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
WANG YUCHEN 東北大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
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| Project Period (FY) |
2024-04-23 – 2026-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2024)
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| Budget Amount *help |
¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
Fiscal Year 2025: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Fiscal Year 2024: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
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| Outline of Research at the Start |
背景：昆虫は高い環境適応性、耐故障性を示すため、ロボットに期待される適応的な歩行の特徴を持っている。したがって、昆虫の歩行をヒントに脚協調制御則の解決策を探ることができる。
目的：本研究では、昆虫の歩行データを活用し機械学習的手法を駆使することで昆虫の適応的な移動能力を再現するロボットの脚協調制御則を構築する、ことを目的とする。
計画：昆虫の歩行データに対して逆強化学習法を適用することで適応的な歩行生成の背後にある報酬関数を抽出できるとの着想に至った。抽出した報酬関数に基づき順強化学習法により昆虫型ロボットに実装しうる脚協調制御則を構築し、環境適応性、耐故障性を検証する。
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