Research Project
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
ヒトは状況に応じて歩行と走行間の遷移をさせながら、広範な速度域で移動することができる。この歩容を生成する神経機序を解明することにより、ヒトの運動制御機序を取り入れた高性能な歩行支援機や義足、二足ロボットなどの開発が期待される。しかしながら、複雑なヒトの神経機序を、運動計測のみから解析することは極めて困難である。そこで、制御則を構築し、ヒトを模したモデルにおいて歩容を再現するアプローチによって、神経機序の解明を目指す。具体的には、反射制御と呼ばれる下位中枢神経系の神経回路網をモデル化し、物理シミュレーションとロボットを用いて歩容生成を行う。
