運動状態推定と運動意図予測に基づく現実世界向けのオンデマンド補助外骨格制御技術

• Project/Area Number: 24KJ0940
• Research Category: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 国内
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 張 顕イウ 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特別研究員(DC1)
• Project Period (FY): 2024-04-23 – 2027-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2024)
• Budget Amount: ¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000); Fiscal Year 2026: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000); Fiscal Year 2025: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000); Fiscal Year 2024: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)

Outline of Research at the Start

申請者は複数のセンサーを統合した現実世界向けのオンデマンド補助外骨格制御技術を提案した。この制御方法は、運動機構モデルに基づき、個体差による生理的な差異を十分に考慮し、時間変動的特性を持つ使用者の主観的な運動意図と客観的な運動状態を制御システムに同時に組み込む。同時に、高性能のBowden-cable-based机載外骨格の開発も計画されており、最終的に下層の力フィードバック制御によりオンデマンド補助制御の実現を目指す。この研究は、人間の運動の基本的なメカニズムに基づいて、より良い人間と機械の協調や人体強化技術を目指している。