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Body extention using intraoral interface and tactile display - The third arm

Research Project

Project/Area Number 25280077
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypePartial Multi-year Fund
Section一般
Research Field Human interface and interaction
Research InstitutionWaseda University

Principal Investigator

Hashimoto Shuji  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60063806)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) MATSUMOTO Tomomi  早稲田大学, 理工学術院, 助教 (10570905)
SAKAI Yukihito  福岡大学, 工学部, 准教授 (60409654)
YAMAGUCHI Tomoyuki  筑波大学, システム情報工学研究科, 助教 (50424825)
NAKAMURA Shingo  芝浦工業大学, 工学部, 助教 (50424809)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) NAKAMURA Shingo  芝浦工業大学, 工学部, 助教 (50424809)
Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2015)
Budget Amount *help
¥17,160,000 (Direct Cost: ¥13,200,000、Indirect Cost: ¥3,960,000)
Fiscal Year 2015: ¥5,200,000 (Direct Cost: ¥4,000,000、Indirect Cost: ¥1,200,000)
Fiscal Year 2014: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
Fiscal Year 2013: ¥8,450,000 (Direct Cost: ¥6,500,000、Indirect Cost: ¥1,950,000)
Keywordsインタフェース / ロボットアーム / 第3腕 / ハプティックフィードバック / HCI / ハプティックディスプレイ / 口腔インタフェース / 運動制限機構 / 第3の腕 / HCI / タクタイルディスプレイ
Outline of Final Research Achievements

Our aim is to establish a technical foundation for adding a new degree of freedom to human body. The body extension means not only creating a new degree of freedom of motion but also acquiring of the image of the extended body. In this project, we conducted a study to make an artificial third arm that is a robot arm controlled without loss of user's degree of freedom of the innate arms. For the arm control we developed an intraoral interface using a tongue capable of delicate movements. We also developed a haptic display to be mounted on the back in order to present an image of the posture and movement of the third arm to the user. The experimental results proved the validity of the developed system. In addition, we made a prototype of a new principle of the robot arm using a motion limiting mechanism.

Report

(4 results)
  • 2015 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2014 Annual Research Report
  • 2013 Annual Research Report
  • Research Products

    (17 results)

All 2016 2015 2014 Other

All Presentation (15 results) Remarks (2 results)

  • [Presentation] つる巻ばねを用いた張力制御マニピュレータの開発2016

    • Author(s)
      松岡大地, エンリケズ・ ギエルモ, ヤップ・ フェイ ・イー, 橋本周司
    • Organizer
      2016年電子情報通信学会基礎・境界講演会
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2016-03-15
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] ハプティックディスプレイによるロボットアームの状態把握と操作2016

    • Author(s)
      西尾智彦, エンリケズ・ギエルモ, ヤップ,フェイ・イー, 山口友之, 橋本周司
    • Organizer
      2016年電子情報通信学会基礎・境界講演会
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2016-03-15
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] ヘッドセット型口腔内インタフェースの開発2016

    • Author(s)
      小池宇織, エンリケズ/ギエルモ, ヤップ/フェイ/イー, 三輪貴信, 橋本周司
    • Organizer
      2016年電子情報通信学会基礎・境界講演会
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2016-03-15
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] 運動制限機構を用いた軽量マニピュレータの開発2015

    • Author(s)
      松岡大地, エンリケズ・ ギエルモ, ヤップ・ フェイ ・イー, 橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015)
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2015-05-17
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] ロボットの状態把握に適した振動提示方法の検討2015

    • Author(s)
      西尾智彦, エンリケズ・ギエルモ, ヤップ,フェイ・イー, 山口友之, 橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015)
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2015-05-17
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] 姿勢センサと大気圧センサを用いた口腔内インタフェースの開発と評価2015

    • Author(s)
      小池宇織, エンリケズ/ギエルモ, ヤップ/フェイ/イー, 三輪貴信, 橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015)
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2015-05-17
    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Presentation] 振動型ハプティックディスプレイを用いたロボットアーム操作2015

    • Author(s)
      西尾智彦,エンリケズ ギエルモ,ヤップ フェイ イー,山口友之,橋本 周司
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      草津
    • Year and Date
      2015-03-10 – 2015-03-13
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 姿勢センサと圧力センサを用いた口腔内インタフェースの開発2015

    • Author(s)
      小池 宇織,エンリケズ ギエルモ,ヤップ フェイ イー,橋本 周司
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      草津
    • Year and Date
      2015-03-10 – 2015-03-13
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] Development of a Lightweight Manipulator with Constraint Mechanism2014

    • Author(s)
      D.Matsuoka,G.Enriquez,H.E.Yap,S.Hashimoto
    • Organizer
      International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science(MHS2014)
    • Place of Presentation
      Nagoya
    • Year and Date
      2014-11-09 – 2014-11-12
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] 9軸姿勢センサによる口腔内インタフェースの開発と評価2014

    • Author(s)
      小池宇織, エンリケズ ギエルモ, ヤップ フェイ イー, 三輪貴信, 山口友之,橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report
  • [Presentation] ボイスコイル型振動子を用いたハプティックディスプレイの開発2014

    • Author(s)
      西尾智彦, エンリケズ・ギエルモ, ヤップ・フェイ・イー, 山口友之, 橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report 2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 運動制限機構を用いた軽量マニピュレータの開発2014

    • Author(s)
      松岡大地, エンリケズ ギエルモ, 橋本周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
    • Related Report
      2014 Annual Research Report 2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 振動型ハプティックディスプレイの知覚精度2014

    • Author(s)
      西尾智彦, エンリケズ ギエルモ,フェイ・イー・ヤップ,山口友之,橋本周司
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      新潟
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 9軸姿勢センサを用いた口腔内インタフェース2014

    • Author(s)
      小池宇織,フェイ・イー・ヤップ,エンリケズ ギエルモ,山口友之,三輪 貴信,橋本周司
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      新潟
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Presentation] 9 軸姿勢センサを用いた口腔内インタフェースの開発と評価2014

    • Author(s)
      小池宇織,エンリケズ ギエルモ,ヤップ・フェイ・ イー,三輪貴信,山口友之,橋本 周司
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      富山
    • Related Report
      2013 Annual Research Report
  • [Remarks] 研究室研究紹介 ロボティックス班

    • URL

      http://www.shalab.phys.waseda.ac.jp/robotics-j.html

    • Related Report
      2015 Annual Research Report
  • [Remarks] 早稲田大学先進理工学部応用物理学科橋本周司研究室

    • URL

      http://www.shalab.phys.waseda.ac.jp/index-j.html

    • Related Report
      2014 Annual Research Report

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Published: 2013-05-21   Modified: 2019-07-29  

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