| Project/Area Number |
25H00720
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
真下 智昭 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (20600654)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
浦久保 孝光 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (10335424)
出原 俊介 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 助教 (50964467)
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| Project Period (FY) |
2025-04-01 – 2029-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2025)
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| Budget Amount *help |
¥46,800,000 (Direct Cost: ¥36,000,000、Indirect Cost: ¥10,800,000)
Fiscal Year 2025: ¥18,460,000 (Direct Cost: ¥14,200,000、Indirect Cost: ¥4,260,000)
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| Keywords | マイクロモータ / 超音波モータ / 圧電アクチュエータ / マイクロロボット |
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| Outline of Research at the Start |
数ミリの大きさで，マイクロ超音波モータ，マイクロギア，角度センサを備えるマイクロサーボモータは，カプセルに搭載可能で実用的な性能をもつ唯一のモータである．このモータ技術に基づき，カプセルを移動・静止させるサイドアーム，カプセルの向きを変える球面モータ，組織を採取する生検鉗子を提案し，モデル化，最適化，実験検証を経て，それらの設計論を明らかにする．ドライバ回路とコントローラを含めカプセル内視鏡型ロボットに統合し，消化管内腔模擬環境で制御とデモを行う．ロボットの小型化の限界領域における要素技術開発からロボット制御までの一連の研究で，従来にないスケールのロボティクスを開拓する．
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