生身の教示から厳密な物理制約を伴う物体操作を学習するロボットの構成法

• Project/Area Number: 25H01159
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: OMRON SINIC X Corporation
• Principal Investigator: 田中 一敏 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 五十川 麻理子 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (60963238) ; 小津野 将 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (80988329) ; 斎藤 英雄 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (90245605)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥46,670,000 (Direct Cost: ¥35,900,000、Indirect Cost: ¥10,770,000); Fiscal Year 2025: ¥18,330,000 (Direct Cost: ¥14,100,000、Indirect Cost: ¥4,230,000)
• Keywords: 物体操作 / 機械学習 / 設計

Outline of Research at the Start

本研究の目的は、教示の負担を減らし、多様な多数の教示を収集可能にする、生身の教示から厳密な物理制約を伴う物体操作を学習するロボットの構成法を明らかにすることである。目的を達成するため、多様な視覚センサを用いた手指と物体の正確な計測法、言語と逆強化学習を用いてロボットの身体制約を充足する学習法、および柔軟身体を活用して物理制約を充足するロボットの設計法と制御法を明らかにする。