ロボットによる三次元環境記述に関する研究

Research Project

Project/Area Number	25K00146
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61030:Intelligent informatics-related Basic Section 60030:Statistical science-related Sections That Are Subject to Joint Review: Basic Section60030:Statistical science-related , Basic Section61030:Intelligent informatics-related
Research Institution	Institute of Science Tokyo
Principal Investigator	金崎朝子東京科学大学, 情報理工学院, 准教授 (00738073)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2030-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥18,850,000 (Direct Cost: ¥14,500,000、Indirect Cost: ¥4,350,000) Fiscal Year 2029: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000) Fiscal Year 2028: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000) Fiscal Year 2027: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000) Fiscal Year 2026: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000) Fiscal Year 2025: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000)
Keywords	三次元認識 / ロボットナビゲーション
Outline of Research at the Start	身体性AI（Embodied AI）分野の新しいタスクフレームワークとして、自律移動ロボットによる三次元環境記述を提案する。三次元環境記述は、カメラ・距離センサ・マイク等を搭載したロボットが環境内を動き回り取得したマルチモーダルセンサ情報を、テキスト情報によって説明するタスクとして定義する。評価用ベンチマークデータセットを構築し公開するとともに、一連の処理を行う強化学習フレームワークを提案する。また、実機実験による評価を行う。