ロボット機構駆使によるヒモムシ吻動作の生物構成論的解明及び瓦礫内推進技術への応用

• Project/Area Number: 25K01185
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: The University of Osaka
• Principal Investigator: 多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (30508833)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 柁原 宏 北海道大学, 理学研究院, 教授 (30360895) ; 波々伯部 夏美 国立研究開発法人海洋研究開発機構, 地球環境部門(海洋生物環境影響研究センター), ポストドクトラル研究員 (60994499)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,720,000 (Direct Cost: ¥14,400,000、Indirect Cost: ¥4,320,000); Fiscal Year 2027: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2026: ¥7,280,000 (Direct Cost: ¥5,600,000、Indirect Cost: ¥1,680,000); Fiscal Year 2025: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000)
• Keywords: ロボット機構 / メカニズム設計 / ヒモムシ吻 / 構成論的解明 / 原理創案・実機具現化

Outline of Research at the Start

災害現場において瓦礫内部などの狭隘部に進入し探査を行うロボットにおいて，二次災害を引き起こさないために環境と無摺動で伸展する内部反転式先端伸展構造を活用すること，および，広い範囲を網羅的かつ迅速に探索するために枝分かれしながら伸展する構造を実現することが効果的である．この動作を実現するために能動的な分岐・伸展・湾曲・戻し動作が可能な「ヒモムシ」という生物の吻構造に着目し，本研究室で培ってきた柔軟メカニズムの知見にヒモムシの吻構造の分岐の機序を導入して拡張する．この核となる技術を基に，生物学・機械工学の融合学術創出へも貢献も視野に入れて取り組む．