Tool Manipulation Based on Multimodal Integration

• Project/Area Number: 25K01191
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Saitama University
• Principal Investigator: 辻 俊明 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (60434031)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 本道 伸弘 人間総合科学大学, 保健医療学部, 助教 (10867344) ; 久保田 圭祐 埼玉県立大学, 大学院保健医療福祉学研究科, 特任助教 (60964492)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,720,000 (Direct Cost: ¥14,400,000、Indirect Cost: ¥4,320,000); Fiscal Year 2027: ¥4,940,000 (Direct Cost: ¥3,800,000、Indirect Cost: ¥1,140,000); Fiscal Year 2026: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000); Fiscal Year 2025: ¥7,930,000 (Direct Cost: ¥6,100,000、Indirect Cost: ¥1,830,000)
• Keywords: 模倣学習 / 剛性制御 / 力制御 / マニピュレーション / 実世界知能

Outline of Research at the Start

本研究は、道具を用いた接触タスクの巧みさを実現する計算論の確立を目指している。人間が道具に身体感覚を拡張する特性を模倣し、力触覚や視聴覚情報を統合したクロスモーダル機械学習モデルを構築する。また、感覚が制限された義肢使用者の補償メカニズムを解析し、これをモデル設計に活かす。これにより、センサ情報が不足する状況でもタスク遂行が可能な計算手法を提案し、ロボットが把持物に身体感覚を拡張できる技術を確立する。そして様々な形状のエンドエフェクタに一般化されたマニピュレーション技術の発展を目指す。