ヘビ型ロボットによる作業の体系化と大出力化

• Project/Area Number: 25K01195
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: The University of Electro-Communications
• Principal Investigator: 田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (50633442)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 有泉 亮 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30775143)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2030-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,850,000 (Direct Cost: ¥14,500,000、Indirect Cost: ¥4,350,000); Fiscal Year 2029: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2028: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000); Fiscal Year 2027: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000); Fiscal Year 2026: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000); Fiscal Year 2025: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000)
• Keywords: ヘビ型ロボット / 作業 / 大出力化

Outline of Research at the Start

課題1として作業のための基本動作，課題2として力学解析に取り組む．次にこれらの動作と力学解析の知見に基づき，課題3として動作の比較と大出力化，課題4として動作の組み合わせによる実作業の実現を行う．また，課題5として提案手法の有効性検証のための実機開発と実験を行う．以上により，ヘビ型ロボットが可能とする作業やその実現方法，ヘビ型ロボットによって可能な大出力作業とその実現方法を明らかにする．