中動態の世界における2足ロボットの学習しやすい受動的身体性の確立

• Project/Area Number: 25K01199
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Nagoya Institute of Technology
• Principal Investigator: 佐野 明人 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 准教授 (70467356) ; 上村 知也 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (80881789)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,720,000 (Direct Cost: ¥14,400,000、Indirect Cost: ¥4,320,000); Fiscal Year 2027: ¥5,980,000 (Direct Cost: ¥4,600,000、Indirect Cost: ¥1,380,000); Fiscal Year 2026: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000); Fiscal Year 2025: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000)
• Keywords: 2足ロボット / 受動的身体性 / 深層強化学習 / 世界モデル / 中動態

Outline of Research at the Start

歩行・走行の本質は，繰り返し倒れ続ける運動である．中動態の世界では，身体，環境，脳との間で，自然とさまざまな力学的相互作用が自動的に繰り返し起き，我々のもとでその動作が実現されていると捉える．本研究では，受動的身体性に適切な複雑さを付与することで学習しやすい性質をもたせ，その受動的身体性由来の世界モデルのもとでの深層強化学習によりアトラクタを発見することを目的とする．これにより，効率的に多様な歩行・走行動作を獲得して，実機実験で実証する．また，複雑な受動的身体性は，ヒトと同様に開かれた環境に適応できることを明らかにする．さらに，数理解析などにより学習しやすい受動的身体性の力学構造を解き明かす．