パッシブな運動特性に着目した拘束を伴う平面型柔軟物の姿勢制御方法の確立

• Project/Area Number: 25K01251
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Shinshu University
• Principal Investigator: 千田 有一 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00345753)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 種村 昌也 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (10846885)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,850,000 (Direct Cost: ¥14,500,000、Indirect Cost: ¥4,350,000); Fiscal Year 2028: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000); Fiscal Year 2027: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000); Fiscal Year 2026: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2025: ¥5,070,000 (Direct Cost: ¥3,900,000、Indirect Cost: ¥1,170,000)
• Keywords: 制御工学 / モデリング

Outline of Research at the Start

柔軟布の姿勢制御によって任意経路に追従させる自動縫製においては，その動作の複雑さに起因して，制御設計が非常に難しい。このような複雑な系では，対象物の動きの本質を捉え，問題を簡単化することが重要である。本研究では，対象が本来有するパッシブな特性の活用により，拘束点を伴う非線形系の制御系設計問題を，その単純化によって解決することを目的とする。具体的には，柔軟性のある布の縫製の自動化を実現する姿勢制御問題に対し，パッシブな運動特性を考慮した操作方法の策定，制御に活用できる程度に簡単化したモデルの作成，拘束条件や操作極性による特性の違いを考慮した制御方法の確立，実験装置の構築と検証実験を実施する。