Design and Implementation of a Crop-Handling Robot System for Foliage-Occluded Targets

Research Project

Project/Area Number	25K02135
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 41040:Agricultural environmental engineering and agricultural information engineering-related
Research Institution	National Agriculture and Food Research Organization
Principal Investigator	深津時広国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, グループ長 (40355483)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	高橋秀治東京科学大学, 工学院, 准教授 (50625960) 樫野雅和国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, 研究員 (50915494) 黒崎秀仁国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, 上級研究員 (80446468)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥25,350,000 (Direct Cost: ¥19,500,000、Indirect Cost: ¥5,850,000) Fiscal Year 2027: ¥6,630,000 (Direct Cost: ¥5,100,000、Indirect Cost: ¥1,530,000) Fiscal Year 2026: ¥8,320,000 (Direct Cost: ¥6,400,000、Indirect Cost: ¥1,920,000) Fiscal Year 2025: ¥10,400,000 (Direct Cost: ¥8,000,000、Indirect Cost: ¥2,400,000)
Keywords	施設園芸 / 栽培管理支援ロボット / 作物認識 / 作物部位切断 / 作業対象評価
Outline of Research at the Start	施設園芸における栽培管理支援ロボットの共通的な課題のひとつとして、「目標とする対象物が枝葉に遮られる状態」に対してどう対処するか、が挙げられる。邪魔な枝葉が全て除去できるとは限らないため、除去後の作物の空間的状態を把握し、目的の栽培管理が安全かつ効率的に行えるかを評価しながら適切に作業することが重要と考えた。そこで本研究では、作物の主茎を保持・移動しながら群落内計測・下葉処理を行う手法を提案し、①作物の各部位(果実・葉・脇芽・主茎など)の位置関係を把握、②不要な下葉のみを適切に除去する技術を開発、③対象作物が作業を行うのに適した状態かを評価、することで課題解決が行えるかを示す。