A Critical Reassessment of Theoretical Models of Autonomous Mobile Robot Systems and the Creation of Novel Paradigms

• Project/Area Number: 25K03079
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 60010:Theory of informatics-related; Basic Section 60020:Mathematical informatics-related; Sections That Are Subject to Joint Review: Basic Section60010:Theory of informatics-related , Basic Section60020:Mathematical informatics-related
• Research Institution: Hosei University
• Principal Investigator: 和田 幸一 法政大学, 理工学部, 教授 (90167198)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): DEFAGO Xavier 東京科学大学, 情報理工学院, 教授 (70333557) ; 金 鎔煥 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (50756773) ; 首藤 裕一 法政大学, 情報科学部, 准教授 (50643665)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,720,000 (Direct Cost: ¥14,400,000、Indirect Cost: ¥4,320,000); Fiscal Year 2028: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2026: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2025: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000)
• Keywords: 自律分散ロボット / LCMモデル / ランダム性 / 耐故障性 / ロボットの動作環境

Outline of Research at the Start

本研究は，既存の自律分散ロボット群の理論モデルを再検討し，新たなモデルの構築とその妥当性を検証することを目的としている．現行のLCMに基づいたロボットモデルを見直し，ロボットの機能や動作環境などを再評価する．その見直したモデルを基に新しいロボットモデルを設定し，生態系モデルなどの他のモデルを取り込む．この過程で，新しいモデルの計算能力を明らかにする．そのために，新しいモデル上での問題設定とその問題に対するアルゴリズムを開発する．最後に，これまでの成果を統合し，新モデルの妥当性を総合的に検証し，研究成果を関連分野にフィードバックし，ロボットの理論モデルのデファクトスタンダードを目指す．