Creation of a distributed robot system that can freely switch the leader-follower relationship between the environment and the worker

Research Project

Project/Area Number	25K03202
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	福井類東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 准教授 (80607416)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥18,200,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥4,200,000) Fiscal Year 2027: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000) Fiscal Year 2026: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000) Fiscal Year 2025: ¥7,410,000 (Direct Cost: ¥5,700,000、Indirect Cost: ¥1,710,000)
Keywords	分散ロボット / 環境構造化
Outline of Research at the Start	複数ロボットの協調による環境構造化の研究において，ロボットアーム自体が他のロボットの移動・作業環境（レール付足場）となることでロボットの能力を引き出すという申請者の従来研究の発展に本研究で取り組む。作業環境としてのロボットと作業ロボットの主従関係（役割）を自由に入れ替え可能とし，作業環境の位置・姿勢・変位をロボット自身が変えられるシステムの実現を目指す。具体的には，このような新たな分散ロボット構成法を明らかにするために必要な，A) 移動＋拘束，B) 環境への固定，C) 主従の入れ替えに関する3つのコア技術を中心に実証的研究を実施し，その知見を統合したロボット構成理論の体系化を図る。