全方位触覚センシングに基づく飛行ロボットの空中接触操作とその応用

• Project/Area Number: 25K03205
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Ritsumeikan University
• Principal Investigator: 下ノ村 和弘 立命館大学, 理工学部, 教授 (80397679)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): PAUL Hannibal 立命館大学, 理工学部, 助教 (90952888)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥18,460,000 (Direct Cost: ¥14,200,000、Indirect Cost: ¥4,260,000); Fiscal Year 2027: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000); Fiscal Year 2026: ¥5,980,000 (Direct Cost: ¥4,600,000、Indirect Cost: ¥1,380,000); Fiscal Year 2025: ¥6,760,000 (Direct Cost: ¥5,200,000、Indirect Cost: ¥1,560,000)
• Keywords: 空中マニピュレーション

Outline of Research at the Start

ドローンの安全な自動飛行のために現在，GPSや視覚センサが用いられているが，電線や木の枝などが周囲に存在する雑然とした環境や，煙や霧，夜間のような視覚条件の悪い環境では，視覚ベースの環境認識を補綴あるいは代替するナビゲーション手段が求められている．本研究では，障害物の接触位置や力を推定するドローンの全身分布型触覚センシングと，それによる触覚ベース空中接触操作技術の基盤を構築する．視覚センサの代替としてのみならず，ドローンに全方位の触覚センシングを統合することで積極的に物理的接触を利用した多様な空中タスク，非把持マニピュレーション，探索や地図作成，非破壊検査を実現する．