Development of an all-environment flexible propulsion and movement mechanism based on eukaryotic deformation structures

• Project/Area Number: 25K07629
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Utsunomiya University
• Principal Investigator: 中林 正隆 宇都宮大学, 工学部, 助教 (50638799)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 長谷川 裕晃 宇都宮大学, 工学部, 教授 (90344770)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
• Keywords: バイオミメティクス / バイオメカニクス / ソフトロボット

Outline of Research at the Start

本研究は真核生物の構造を模倣した高自由度変形可能なソフトロボットを開発することで、陸上、水中、高粘性流体中という自然界の全環境下での移動と遊泳と実現することを目的とした。本構造は柔軟性樹脂繊維とワイヤで構成した紡錘形状の柔軟骨格で構成され、その運動はその骨格に配置したセンサとモータによって制御する。このロボットの陸上の移動軌跡と速度、流体中の推進力・流れ場を計測することで、この性能の評価が行われる。