歪み補正不要な視覚フィードバック制御:カメラ位置/姿勢を含む統合制御システムの確立

• Project/Area Number: 25K07640
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Fukuoka University
• Principal Investigator: 畑田 和良 福岡大学, 工学部, 助教 (10709356)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2025: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: 視覚フィードバック制御 / キャリブレーションフリー

Outline of Research at the Start

本研究はカメラ画像に対する補正が不要な視覚フィードバック制御システムの確立を目的とする. 具体的には, カメラ位置/姿勢やレンズ歪みの影響をある種の不確かさと捉え, これらを許容する制御システムを構築することで, 精緻な補正を必要としないシステムを確立する. さらに, カメラ位置/姿勢も併せて制御することでシステム全体としての性能向上を目指す.