揺すりながら引きずる動作によって重量物を運搬するロボットの開発

• Project/Area Number: 25K07643
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Maizuru National College of Technology
• Principal Investigator: 室巻 孝郎 舞鶴工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (80631572)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 浦久保 孝光 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (10335424)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
• Keywords: ロボット / 摩擦 / 特異姿勢

Outline of Research at the Start

本研究では、重量物を揺すりながら引きずる運搬動作について考え、その動作原理を力学的に解明するとともに、ロボットへの実装を行う。従来のロボット制御において忌避されることの多い「摩擦」と「特異姿勢」を同時に考える必要があり、新たな制御法の開拓につながるものである。本研究によって、ロボットによる重量物の運搬作業が実現できれば、小型ロボットによるガレキ除去などが可能となる。