Motion Control of Loading Platform with Consideration of Sway Suppression of Loading Object on Power Assisted Transporter Traveling in Rough Terrain

• Project/Area Number: 25K07647
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: University of Yamanashi
• Principal Investigator: 野田 善之 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (60426492)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 今村 孝 新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809) ; 兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615) ; 佐郷 幸法 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (70766435)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: 振動制御 / 荷台水平化機構 / パワーアシスト台車 / モーションコントロール

Outline of Research at the Start

傾斜地や雑草地などの不整地が多い果樹園において、収穫物や肥料、農機具の運搬作業は重筋労働であり、転倒リスクも高いことから、この作業を軽減することが強く求められている。また、付加価値の高い農作物は丁寧に扱うことが求められ、運搬中の揺動も抑えなければならない。
そこで、本研究では運搬物の揺動を抑制するために荷台モーション制御システムを開発し、荷台姿勢制御機構を有するパワーアシスト型運搬台車へシステム統合することで不整地や傾斜地でも運搬物を水平に保ち、揺動を抑える制御技術を実現する。そして、傾斜地や不整地での荷物運搬走行実験により、開発技術の有用性を検証する。