剛柔混成機構・流体・音響の連成系としての機械式発話ロボットの構築と制御

• Project/Area Number: 25K07652
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20010:Mechanics and mechatronics-related
• Research Institution: Tokyo Denki University
• Principal Investigator: 遠藤 信綱 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (30535844)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2028: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
• Keywords: ロボティクス / ソフトメカニクス / バイオメカニクス / 音響学

Outline of Research at the Start

本研究では，解剖学的知見に基づき，柔軟部材と剛体部材の混成した機構により，ヒト口腔系・喉頭系の構造・運動を再現することで，音声学における知見を実証可能な機械式発話ロボットの構築を目的とする．具体的には口腔系として舌機構を，喉頭系として声帯機構を開発し，それらを統合することで機械式発話ロボットを構築する．また，機構の変形状態や呼気圧・呼気流速，発声音響のフィードバックにより，安定的なノーマル音声の発声およびピッチ制御を行う．そして，その発話ロボットによる発話音声を，機構を構成する柔軟物の機械的特性と併せて評価することで，音声学において検討・構築されてきた音声数理モデルの検証を行う．