関節インピーダンス特性に基づく上肢関節ダイナミクスの協調制御方策の解析

• Project/Area Number: 25K07660
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Ibaraki University
• Principal Investigator: 矢木 啓介 茨城大学, 応用理工学野, 講師 (90802710)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000)
• Keywords: 関節インピーダンス / 上肢関節 / 運動力学解析 / スナップ動作 / システム同定

Outline of Research at the Start

本研究では，表面筋電信号と関節運動の情報から関節インピーダンスを推定する手法を開発し，上肢を対象に人が日常的に行っている複数関節のダイナミクスの協調制御方策を力学的に明らかにする．本研究の提案手法は，外部アクチュエータによる関節への摂動入力を必要とせず，自然な動きの中で調節されるインピーダンス特性の取得を目指すものである．日常動作の実例としてスナップ運動を挙げ，提案手法の検証と運動制御方策の解析を実施する．