動的インタラクションのための近接覚センシングの研究開発

• Project/Area Number: 25K07664
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Kanazawa University
• Principal Investigator: 鈴木 陽介 金沢大学, フロンティア工学系, 准教授 (20582331)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2026: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2025: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: 近接覚センサ / 衝撃緩和 / 力制御

Outline of Research at the Start

本研究では，接触過程の動的インタラクションに関わる一連の状態を定量化可能なパラメータの提案，及び，その情報取得のための指先近接覚センシング手法の開発を目的とする．ここでは動的インタラクションとして，接近から接触までの過程における指先及び物体の相対変位と変形，面的な圧力分布の発生，滑りや転がりによる接触領域の移動と変形を考慮する．また，実機を用いた実験により提案手法の有用性及び適用範囲を検証する．ダイナミックな物体操作を正確に制御する技術という点に新規性がある．