Tensegrity wheel mechanism capable of moving on both flexible and normal roads such as snow and ice for inferior and active drive

• Project/Area Number: 25K07665
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Future University-Hakodate
• Principal Investigator: 三上 貞芳 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 隅田 真一郎 函館工業高等専門学校, 一般系, 准教授 (40984927)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: テンセグリティ / 不整地移動 / 車輪型ロボット / 劣駆動 / 雪上移動

Outline of Research at the Start

押す力で移動させる劣駆動と能動駆動の両方に対応し，軟弱路や雪氷面と通常路面の混在下で，シームレスに移動させることが可能な車輪型機構を明らかにする，雪氷移動はクローラや幅広タイヤで駆動力を伝える能動駆動が一般的だが，日常で使われる台車や車いす・ベビーカーなどは手押しによる劣駆動であり，能動駆動と同じ機構では埋没や滑りが容易に生じる．そこで剛体を張力のみで保持する構造であるテンセグリティを車輪として実現することで，柔軟・硬路面を問わずに移動できる機構を提案する．最終的に実用的な劣駆動雪氷/硬路面共用移動装置を実現したい．