省アクチュエータ超多関節軽量ロボットハンドの開発とモーションプランニング

• Project/Area Number: 25K07666
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: The University of Shiga Prefecture
• Principal Investigator: 山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥3,770,000 (Direct Cost: ¥2,900,000、Indirect Cost: ¥870,000); Fiscal Year 2028: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
• Keywords: ロボットハンド

Outline of Research at the Start

ロボットハンドは，関節が多いほど多種の対象物に対応しやすくなるが，アクチュエータ数が増えるほど重量やコストも増加してしまう．本研究では，多数の関節を少数のアクチュエータで駆動可能な軽量ロボットハンドを設計する．他研究者が過去に提案した機構の知見も活用し，柔剛を切り替える機構と弾性要素を組み合わせる等により，ロボットの指を様々な形状に変形させて利用できるようにする．多関節を効果的に利用し，対象とする作業に適した動作フォームを得るためのモーションプランニングにも取り組む．