ヒト歩行の床反力メカニズムの力学的解明と歩行ロボットの開発

• Project/Area Number: 25K07669
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Teikyo University
• Principal Investigator: 池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 准教授 (70467356)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2026: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2025: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
• Keywords: ヒト歩行 / 床反力 / メカニズム / 受動歩行ロボット / 力学的解明

Outline of Research at the Start

受動歩行ロボットは，重力のみによって緩やかな下りスロープをヒトのように歩く．ヒト歩行の床反力の垂直分力は，二峰性の波形となる．準備研究として，受動歩行ロボットの床反力を計測してみると，ヒトの波形に比べて大きく異なることがわかった．力学的観点からみると，ヒト歩行の床反力の二峰性メカニズムやその働きについて，十分に分かっているとは言い難い．そこで本研究では，ヒト歩行の床反力メカニズムを力学的に解明することを目的とする．さらに，そのメカニズムに基づいた歩行ロボットを開発することを目的とする．同メカニズムに基づくことで，移動効率が高く，ロバストな歩行ロボットが実現できるものと考えられる．