Unmanned Cooperative System Based on Data-Driven Control

• Project/Area Number: 25K07670
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Nihon University
• Principal Investigator: 内山 賢治 日本大学, 理工学部, 教授 (90281691)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2027: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2026: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000); Fiscal Year 2025: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
• Keywords: 無人機 / 協調システム / データ駆動 / 非線形システム / 衝突回避

Outline of Research at the Start

本研究は、災害時の利用を想定した無人機協調システムに適した誘導制御技術の確立を目的とする。これまで、データ駆動制御に基づく協調システムの構築は実現しておらず、提案手法が確立することで、強い非線形性特性を有する無人機に対して高い制御性能を得ることが可能となる。さらに、動的障害物の衝突回避をリアルタイムで実現することも可能となる。