Unification and Advancement of Bipedal Locomotion Control with an Exactly Linear Reduced‑Order Model

• Project/Area Number: 25K07671
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Chubu University
• Principal Investigator: 梶田 秀司 中部大学, 理工学部, 教授 (90356767)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大西 祐輝 千葉工業大学, 未来ロボット技術研究センター, 上席研究員 (60884799)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
• Keywords: 2足歩行ロボット / ヒューマノイドロボット / モデルベース制御

Outline of Research at the Start

従来の二足歩行ロボットでは，重心高さ一定や手腕の固定といった，モデル単純化のための仮定に対応する制約が課されてきた．これに対し，一切の仮定や近似を必要とせず，任意の重心運動を記述できるモデルを構築する．さらにモデルの線形性を活用することで，二足歩行ロボットにおける線形制御，最適制御，強化学習の三つのパラダイムを，線形最適制御として定式化する．これにより，異なるパラダイムの制御則を統一的な指標で評価すると共に，パラダイム間を跨ぐ新たな二足歩行制御の設計論を開拓する．