動作範囲と動作機能を拡張する機構自由度可変パラレルロボットの開発

• Project/Area Number: 25K07673
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Kindai University
• Principal Investigator: 原田 孝 近畿大学, 理工学部, 教授 (80434851)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000); Fiscal Year 2025: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
• Keywords: パラレルメカニズム / 可変自由度 / モード変化 / 動作範囲拡張 / 特異姿勢回避

Outline of Research at the Start

運動学解のモード遷移による動作範囲拡張と共にグリッパ開閉をロボット機構に組込み，グリッパをロック・開放してロボット機構の自由度を可変として動作範囲と動作機能を拡張する新しいパラレルロボットの開発を目的として以下を実現する．
・スクリュー理論などの機構解析方法を発展させて，機構が複雑で拘束条件を有する機構自由度可変パラレルロボットの機構解析方法を確立してロボットの基本設計を行う．
・グリッパの無限回転・開閉動作を実現し，機構自由度可変によりモード遷移中の特異姿勢を回避する自由度可変パラレルロボットの試作と動作検証を行う．
・グリッパで把持した対象物の把持力と押付力の同時制御方法を考案して動作検証する．