Study on the Versatility and Enhanced Functionality of a Versatile Robotic Hand for Assembly Tasks

• Project/Area Number: 25K07681
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Wakayama University
• Principal Investigator: 土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50634490)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2027: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2026: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
• Keywords: ロボットハンド / 組立作業 / 汎用性 / 機能拡充

Outline of Research at the Start

本研究では，工業製品の組立作業を行うための汎用的なロボットハンド（以下，汎用ハンド）の汎用性を探究するとともに，その機能を拡充し，対象部品ならびに作業工程の種類に対する汎用性の向上をはかることを目的とする．これを達成するため，研究代表者が先行研究で開発した組立作業用の汎用ハンドを対象として，これまで未検証であった柔軟部品や薄型部品に対する適用性，ならびに組立作業における一連の工程の実現性を確認するとともに，その課題点を考察する．さらに，その結果を基にハンドの機構と把持・操作戦略の改良あるいは新規構築を行い，汎用ハンドの適用可能範囲を拡大する．