人に癒し・安心感を与える握手を実現するロボットハンドシステムの開発

• Project/Area Number: 25K07682
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Yamaguchi University
• Principal Investigator: 藤井 文武 山口大学, 大学院創成科学研究科, 教授 (30274179)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000); Fiscal Year 2027: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2026: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2025: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000)
• Keywords: 握手 / ロボットハンド / 協調制御系 / 細径人工筋肉 / 癒し

Outline of Research at the Start

本研究では，人とロボットハンドとの握手において，人に安心感もしくは癒しを感じてもらえるような握手を実現可能なロボットハンドシステムの開発に取り組む．２台の６自由度マニピュレータを利用し，片手での握手だけでなく、両手を使って行う握手も模擬できるロボットハンドの制御系を構築する．マニピュレータ先端には，細径人工筋肉により各指が独立駆動でき、かつ表面温度を調整可能としたシリコン成形のハンドを装着し、人対人の握手で生じうる様々な動作を再現可能とする．本ハンドシステムの効果は、自律神経活動の定量評価とアンケートを併用して検証する。