人間機械協調型自律制御パワーアシストシステムの開発

• Project/Area Number: 25K07684
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Hiroshima City University
• Principal Investigator: 小嵜 貴弘 広島市立大学, 情報科学研究科, 教授 (20285422)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2027: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2026: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2025: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
• Keywords: パワーアシスト / 着用型装置 / アシスト制御

Outline of Research at the Start

体に着用すれば動作が補助されるパワーアシスト装置を対象とし，本研究では，装置着用者の動作を予測し，作業姿勢に応じた負担などを考慮した評価関数に基づいて最適な予測軌道を選び，装置の制御を行うパワーアシストシステムを開発する．更に，装置使用時に，着用者の意図と装置の制御システムが競合することを軽減するため，競合度合を検出し，競合度合に応じてアシストと協調を調節できる機能を導入した人間機械協調型システムの実現を目指す．