Development of a Combined Proximity and Tactile Sensor for Efficient and Accurate Object Grasping

• Project/Area Number: 25K07688
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Fukuoka University
• Principal Investigator: 辻 聡史 福岡大学, 工学部, 准教授 (40632021)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2026: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000); Fiscal Year 2025: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
• Keywords: 近接覚センサ / 触覚センサ / 対象把持 / ロボット

Outline of Research at the Start

ロボットが対象に対して作業する場合、グリッパの把持状態を触覚センサで取得することが重要である。また、対象への効率的なアプローチには近接覚センサが有用である。近接および接触測定が可能なセンサは提案されているが、標準的なデバイスはまだ確立されていない。申請者はこれまでにいくつかの近接覚・触覚センサを提案し、ロボット表面でリアルタイムに情報を取得できること示した。本研究では、これらを発展させ、グリッパに実装可能で対象を効率的かつ正確に把持するための近接覚・触覚センサを開発する。それにより協働ロボットの作業性を向上させ、近接覚・触覚センサとして実用化を目指す。