Manipulation mechanism by the elasticity of human fingers occurring during dorsiflexion and its applications

• Project/Area Number: 25K07689
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Fukuoka Institute of Technology
• Principal Investigator: 槇田 諭 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (60580868)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2026: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2025: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
• Keywords: 筋腱複合体 / 手関節背屈 / 弾性特性 / 物体操作 / バレーボール

Outline of Research at the Start

上肢義肢をロボットハンドとして見るとき，スポーツ競技における用具の把持およびあやつり，ボール等との衝突とボールの操作，を柔軟に実現できるハンドは，産業用途を含めてみても開発途上にある．これは手指の背屈運動を伴うため，一般的な手指の屈曲に基づく物体操作では扱われていない対象である．本研究課題では「手指の屈曲動作だけでなく，背屈動作によって発現する弾性特性を陽に利用する物体操作」を実現できるロボットハンドを目指す．この機械化の課題に対して以下の探求に取り組む．(1) 競技中の動作における手指運動とボールとの相互作用を明らかにすること(2) その相互作用を実現する身体メカニズムを明らかにすること．