多関節同時駆動機構を持つ多関節ロボットの力位置同時最適化制御

• Project/Area Number: 25K07694
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21010:Power engineering-related
• Research Institution: Nagaoka University of Technology
• Principal Investigator: 宮崎 敏昌 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (90321413)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): PADRON・PARRAGA JUAN・VICENTE 長岡技術科学大学, 工学研究科, 助教 (30974216) ; 大石 潔 長岡技術科学大学, 工学研究科, 産学官連携研究員 (40185187)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2029-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2028: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000); Fiscal Year 2025: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
• Keywords: 多関節ロボット

Outline of Research at the Start

本研究課題は，新しい多関節同時駆動機構による先端位置及び力の同時制御手法を考案する。生物が持つ筋骨格機構には拮抗駆動をする特徴があるため，拮抗駆動力とロボット先端の駆動力の判別が難しくなり，その力・位置の高速高精度な制御が難しいことが知られている。本研究では，これらの問題を解決するために，補償トルクの最適な分配法を提案する。本研究課題では，多関節同時駆動機構の最小エネルギー化可能な力・位置の軸非干渉化制御技術を最適トルク分分配手法及び高速高精度トルク制御手法の2つの観点から，送出するとともに，人間との共同作業を可能とするロボットシステムの新しい形を創出することを目的とする。