Basic research for innovation and efficiency of remote robot operation by visual-haptic fusion

• Project/Area Number: 25K07738
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21020:Communication and network engineering-related
• Research Institution: Aichi Sangyo University
• Principal Investigator: 石橋 豊 愛知産業大学, 経営学部, 教授 (40252308)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大西 仁 放送大学, 教養学部, 教授 (40280549) ; 黄 平国 岐阜聖徳学園大学, 経済情報学部, 准教授 (60713154)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2026: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2025: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
• Keywords: 遠隔ロボット操作 / 視触覚 / サービス品質制御 / 安定化制御 / 機械学習

Outline of Research at the Start

見た目だけでは重さや硬さなどが分からない物体を複数のロボットで持ち上げて運ぶために、本研究では、段ボール箱を扱い、その重さや硬さを、ロボットに付与した力覚センサで検知し、ネットワークを通じて利用者に伝える。利用者は、ビデオカメラでロボットの作業を見ながら、触覚デバイスを使ってロボットを操作する。このとき、視触覚情報の効果的な統合（タイミングや精度の調整）とリアルタイム処理を実現することが重要である。そのため、本研究では、メディア同期制御、トラヒック制御、CPU処理負荷制御の適用を検討し、これらの制御を個別ではなく、統合的に行う手法を検討する。また、実験だけでなく、シミュレーションを併用する。