時変の未知パラメータを持つ非線形システムのロバスト適応制御

• Project/Area Number: 25K07805
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Tokyo Denki University
• Principal Investigator: 佐藤 康之 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (40738803)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2027: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
• Keywords: 制御理論 / 非線形システム / 適応制御 / ロバスト制御 / 制御リアプノフ関数

Outline of Research at the Start

本研究の目的は「時変の未知パラメータ」を含む非線形システムに対する新たな適応制御則の設計法を構築することである．時変の未知パラメータを「未知のノミナルパラメータ（定数）＋時変の摂動項」とみなしてロバスト適応制御則を構成するCOV法（Congelation of variables method）と制御リアプノフ関数を融合することで，より広いクラスの非線形システムに適用可能な設計法を提案するとともに，閉ループ系の性能を理論的に解析する．また，提案法の応用として，移動ロボットの実環境での軌道追従制御への適用を目指す．