目標指令値の損失に対処する切替フィードフォワード学習制御と移動体群の形成

• Project/Area Number: 25K07809
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Nanzan University
• Principal Investigator: 杉本 謙二 南山大学, 理工学部, 教授 (20179154)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 小蔵 正輝 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (10800732) ; 潮 俊光 南山大学, 理工学部, 教授 (30184998) ; 花田 研太 舞鶴工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (80783703) ; 片山 仁志 滋賀県立大学, 工学部, 教授 (20268296)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2028-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2025: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
• Keywords: 信号損失 / 切替系 / マルチエージェントシステム / フィードフォワード制御 / 学習制御

Outline of Research at the Start

遠隔でモノを動かすための基盤技術として、計測や通信の品質保証がない環境下でのネットワーク化制御系の設計手法を開発する。複数の移動体からなる群に対して、相互のセンサ情報のフィードバックに加えて目標指令値のフィードフォワード制御も導入し、精密な動作をオンライン調整により達成する多自由度学習制御系の設計を目指す。さらに、通信路の一部に短時間の障害が生じても切れ目なく学習が続けられる切替機構を提案する。その有効性を水中ドローン、および小型移動ロボットによるフォーメーション実験によって検証する。