逆強化学習を援用した出力関数を用いた出力零化制御による劣駆動系での技巧的動作実現

• Project/Area Number: 25K07812
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Sasebo National College of Technology
• Principal Investigator: 中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, 機械制御工学科, 教授 (20323793)
• Project Period (FY): 2025-04-01 – 2030-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2025)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2029: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2028: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2026: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2025: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
• Keywords: 出力零化制御 / 劣駆動系 / 技巧的動作 / 強化学習

Outline of Research at the Start

ローリングバランスの逆強化学習を援用した出力関数の導出と妥当性検証に取り組む．これはローリングバランス運動の出力零化制御による安定化，並びに劣駆動リンク系の実験装置での検証が成功しており，逆強化学習から得た報酬関数と出力関数の関係性を明確にするためである．
この知見を，フラフープ運動やスラックライン運動，トランポリン運動に活用する．実際の運動の計測から得られた特徴量を基に，運動を実現するための最低限の自由度とダイナミクスを有する制御モデルを検討すると同時に，これら技巧的動作を行う外環境のモデルも構築する．得られたモデルを基に劣駆動リンク系を設計・製作し，提案する制御手法の検証を行う．