A Study of Small ROV Cable Visualization Using Underwater Acoustic Positioning

Research Project

Project/Area Number	25K08137
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 24020:Marine engineering-related
Research Institution	Kitami Institute of Technology
Principal Investigator	吉澤真吾北見工業大学, 工学部, 教授 (20447080)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000) Fiscal Year 2027: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000) Fiscal Year 2026: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000) Fiscal Year 2025: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Keywords	水中音響測位 / ROV / テザーケーブル
Outline of Research at the Start	水中遠隔操作探査機(ROV)は陸上や船上で水中の映像を見ながら遠隔制御で探査機を操作するが、映像や制御信号を伝送するために長いケーブルが使用される。水中映像からはROVの前方しか見れないため、操作時のケーブル位置を把握するのが難しく、最悪ケーブルが絡まることで走行不能になる場合がある。本研究では、ROVケーブル位置を可視化するための水中音響測位システムにおいて、ケーブル径の増大や装置コストの上昇を抑えるための手法として、カスケード接続とアナログフィルタによるケーブル内蔵型の水中音響測位システムの開発に取り組む。