Fin Motion Actuator Research Using Nonlinear Synchronization and Reservoir Computing

Research Project

Project/Area Number	25K08141
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Multi-year Fund
Section	一般
Review Section	Basic Section 24020:Marine engineering-related
Research Institution	Tokyo University of Marine Science and Technology
Principal Investigator	田原淳一郎東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (30280366)
Project Period (FY)	2025-04-01 – 2028-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2025)
Budget Amount *help	¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000) Fiscal Year 2027: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000) Fiscal Year 2026: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000) Fiscal Year 2025: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
Keywords	リザバーモデル / 非線形同期 / フィン運動 / LIF / Van der Pol
Outline of Research at the Start	本研究の概要はフィン運動アクチュエータの研究であるが、１）非線形数理（VDP、LIF、リザバーモデル）を活用した自励運動のモデリング。２）自励振動を制御し推進力に変換する数値モデル設計。３）実験装置によるフィン運動の実現と小型模型船等の制御。からなる研究である。これら１）、２）、３）の技術を使って藻場のような通常のスラスターでは行動が困難な場所においての水中ロボット。タコのようなハンドリングが可能なロボットアーム等の実現を目指す。